Rafael Urdaneta fue hijo del matrimonio entre Miguel Jerónimo Urdaneta Barrenechea y Troconis y de María Alejandrina Farías Troconis, ambos de ascendencia española.
Rafael hizo sus estudios de primaria en su tierra natal; luego ingresó al Seminario de Caracas donde cursó Latinidad. Regresa a su ciudad en 1799, donde estudió filosofía en el convento de franciscanos. Con el fin de ampliar su formación intelectual, viajó a Santa Fe de Bogotá en 1804, llamado por su tío Martín de Urdaneta y Troconis, quien desempeñaba el empleo de contador mayor del Tribunal de Cuentas.
En Bogotá estudió en el Colegio de San Bartolomé y fue nombrado Oficial Tercero del Tribunal, responsable por los pagos a las tropas del Virreinato de la Nueva Granada. Allí también adquirió experiencia en la administración de personal militar. Por su desempeño, recibió las felicitaciones de la Junta Real de Hacienda.
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